(1)點(diǎn)焊機(jī)器人的基本功能

點(diǎn)焊對所使用的機(jī)器人要求不高。據(jù)深圳啟程自動化報(bào)道，點(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，對點(diǎn)與點(diǎn)之間焊鉗的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求。這就是為什么機(jī)器人只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度快，動作平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確，以減少移位時(shí)間，提高工作效率。

點(diǎn)焊機(jī)器人的負(fù)載能力取決于所使用的焊鉗形式。對于與變壓器分離的焊鉗，30~45kg負(fù)載機(jī)器人就足夠了。但一方面，由于二次電纜長，電能損耗大，不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面，電纜隨機(jī)器人移動而擺動，電纜損壞迅速。因此，集成焊鉗的使用逐漸增加。

這種焊鉗和變壓器的質(zhì)量70kg左右?？紤]到機(jī)器人有足夠的負(fù)載能力，焊鉗可以以更大的加速度送到空間位置進(jìn)行焊接，一般選擇100~150kg負(fù)載重型機(jī)器人。為了滿足連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可用性0.3s內(nèi)完成50mm位移功能。這對電機(jī)的性能、微機(jī)的運(yùn)行速度和算法提出了更高的要求。

(2)點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接設(shè)備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接設(shè)備由于采用綜合焊鉗，焊接變壓器安裝在焊鉗后面，變壓器必須盡可能小?？捎糜谌萘枯^小的變壓器50Hz工頻交流，對于容量大的變壓器，逆變技術(shù)已經(jīng)開始使用50Hz工頻交流變成600~700Hz減少和減少變壓器的體積。

變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可進(jìn)行二次整流，采用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)整。新的定時(shí)器是微機(jī)化的，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需額外的接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗通常使用氣動焊鉗。氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩個沖程。一旦調(diào)整了電極壓力，它就不能隨意改變。近年來，出現(xiàn)了一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗。焊鉗的開閉由伺服電機(jī)驅(qū)動，碼盤反饋，可根據(jù)實(shí)際需要隨意選擇和預(yù)置。電極之間的壓力也可以無級調(diào)整。

這種新型電伺服點(diǎn)焊鉗具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1）每個焊點(diǎn)的焊接周期可以大大降低，因?yàn)楹搞Q的開啟程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動過程和焊鉗可以開始關(guān)閉；焊接一點(diǎn)后，當(dāng)焊鉗打開時(shí)，機(jī)器人可以移動。機(jī)器人到位后，無需等待焊鉗關(guān)閉或焊鉗完全打開；

2）焊鉗張開度可根據(jù)工件情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干擾，盡量減少張開度，從而節(jié)省焊鉗張開度，節(jié)省焊鉗開合時(shí)間。

3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅可以調(diào)節(jié)壓力大小，還可以輕輕閉合兩個電極，減少沖擊變形和噪音。